maior participación das colectividades territoriais na marcha de Europa, o desenvolvemento das rexións fronteirizas e a procura dunha maior cooperación entre todas as entidades territoriais en materias como o desenvolvemento rexional, urbano e rural, a protección do medio ambiente ou a mellora das infraestruturas compartidas.

O 21 de maio de 1981 adoptouse en Madrid o Convenio Marco Europeo sobre cooperación transfronteiriza entre comunidades ou autoridades territoriais, tamén chamado Tratado de Madrid, que constitúe a base xurídica para a esta cooperación. Entrou en vigor de forma xeral o 22 de decembro de 1981 e os Estados membros comezaron a ratificar a partir de entón. O Convenio Marco entrou en vigor en España o 25 de novembro de 1990, tras a súa ratificación.

Ao abeiro do Convenio Marco, España subscribiu dous tratados internacionais que regulan a cooperación transfronteiriza: o Tratado de Bayona con Francia, en vigor desde 1997, e o Tratado de Valencia con Portugal, en vigor desde 2004.

Durante estes anos subscribíronse máis de sesenta convenios. Algúns son de carácter exclusivamente local (27); outros exclusivamente rexional (22); algúns de carácter mixto rexional-local (11), e dous convenios rexionais foron subscritos por máis dunha Comunidade Autónoma. Os convenios asinados ao abeiro do Tratado Hispano-Francés, suman un total de 33; cifra lixeiramente superior aos 29 asinados en virtude do Tratado Hispano-Portugués.

Por outra banda, hai que destacar que a partir de 2004 potenciouse tamén a participación das Comunidades Autónomas nos Cumes Bilaterais entre os Estados fronteirizos (Francia, Portugal e Marrocos).