Aldebiko lankidetza-batzordeak laurogeiko hamarkadaren amaieratik aurrera eratzen joan ziren, berariazko lege-aurreikuspenik gabe, Estatuaren eta autonomia-erkidegoen arteko aldebiko lankidetza-organo gisa, eta bakoitza bere aldetik erregulatu zen. barneko funtzionamendu-arauak .
Lege-mailako lehen erregulazioa Aldebiko lankidetza-batzordeak Araubide Juridikoaren eta Administrazio Prozedura Erkidearen azaroaren 26ko 30/1992 Legearen bidez sortu ziren. Lege horren 5.2 artikuluak honela definitu zituen: alde biko lankidetza-organoak dira, eremu orokorrekoak, Estatuko Administrazio Orokorraren ordezkari diren Gobernuko kideak eta dagokion autonomia-erkidegoko administrazioaren ordezkari diren Gobernu Kontseiluko kideak biltzen dituztenak. Organo hori akordioaren bidez sortuko da, eta akordio horrek haren araubidearen funtsezko elementuak zehaztuko ditu.
Batzorde horiei eginkizun berriak esleitu zitzaizkien Konstituzio Auzitegiaren Lege Organikoaren 33. artikulua erreformatzean, urtarrilaren 7ko 1/2000 Lege Organikoaren bidez, Konstituzio Auzitegian gatazkarik sor ez zedin.
2006an, 2007an eta 2018an onartutako autonomia-estatutu gehienek modu zabalagoan arautu zuten aldebiko lankidetza, batez ere aldebiko batzordeen bidez. Horrela, Katalunia, Andaluzia, Aragoi, Gaztela eta Leon, Extremadura eta Kanarietako estatutuek garrantzi handiagoa eman zieten Aldebiko Lankidetza Batzordeei, izaera orokorreko lankidetzako organo iraunkor gisa. Gainera, Kataluniako, Balear Uharteetako, Andaluziako, Aragoiko eta Extremadurako Estatutuek beste lankidetza-organo espezifiko batzuk sortu zituzten gai ekonomiko-fiskaletan.
Ondoren, Sektore Publikoaren Araubide Juridikoaren urriaren 1eko 40/2015 Legeak, 153. artikuluan, aldebiko lankidetzarako organo horiek arautzen ditu, autonomia-estatutuetan aldebiko batzordeen antolaketaren eta eginkizunen arloan ezarritako oinarrizko xedeen araberako berezitasunak alde batera utzi gabe.
