L'entrecreuament competencial, el caràcter compartit de moltes de les competències materials i la necessitat d'articular polítiques conjuntes per a ser desenvolupades en tot el territori han impulsat la creació de diferents instruments de cooperació que fan possible el funcionament coherent i eficient del sistema de descentralització territorial. Este sistema s'ha anat desenvolupant i consolidant de manera gradual i tenint present la pràctica i les necessitats detectades a cada moment. Formalment pot revestir dues formes o possibilitats: la cooperació multilateral o sectorial, en la qual participen totes les Entitats locals de manera conjunta; i la cooperació bilateral, en la qual participa una única Entitat local.
Amb esta finalitat, la Llei de Règim Jurídic del Sector Públic, articula les relacions de col·laboració i cooperació mitjançant la previsió d'uns principis generals i el foment d'instruments voluntaris de cooperació, que es veuen reforçats i complementats per la previsió de la coordinació obligada per a aquells supòsits en què siga necessari assegurar la coherència de l'actuació de les Administracions públiques.
Per a l'efectivitat d'esta coordinació, les Administracions de l'Estat i de les Comunitats Autònomes, d'un costat, i les Entitats Locals, d'un altre, deuran en les seues relacions recíproques:
- Respectar l'exercici legítim per les altres Administracions de les seues competències i les conseqüències que del mateix es deriven per a les pròpies.
- Ponderar, en l'actuació de les competències pròpies, la totalitat dels interessos públics implicats i, en concret, aquells la gestió dels quals este encomanada a les altres Administracions.
- Facilitar a les altres Administracions la informació sobre la pròpia gestió que siga rellevant per a l'adequat desenvolupament per aquestes de les seues comeses.
- Prestar, en l'àmbit propi, la cooperació i assistència actives que les altres Administracions pogueren precisar per a l'eficaç compliment de les seues tasques.
En el cas de les Entitats Locals, és especialment rellevant la cooperació que s'articula a través de la Federació Espanyola de Municipis i Províncies (FEMP), en la seua condició d'associació més representativa, mentre que la cooperació especial i per a un àmbit municipal determinat, normalment es duu a terme mitjançant la signatura de convenis per a la realització d'actuacions conjuntes.
